亚洲彩票_十大玩彩信誉平台_网上购彩app

网站公告:
成功案例
联系亚洲彩票
  • 亚洲彩票_十大玩彩信誉平台_网上购彩app
  • 手机:1836562518
  • 电 话:010-64199093
  • 邮 箱:admin@jz989.com
  • 地 址:朝阳区沿江中路298号江湾商业中心26楼2602-2605
当前位置:主页 > 成功案例 >
成功案例

自动亚洲彩票上下料机械手设计

时间:2020-06-19 16:42 作者:admin

  主动上下料呆滞手安排_呆滞/仪外_工程科技_专业材料。主动上下料呆滞手的安排 摘要 跟着机电一体化手艺和筹划机手艺的利用,呆滞手的探讨和开拓水准得回了 迅猛的生长并涉及到人类社会出产及生存的各个范畴,特殊是工业呆滞手正在出产 加工中的利用。呆滞手是近代主动

  主动上下料呆滞手的安排 摘要 跟着机电一体化手艺和筹划机手艺的利用,呆滞手的探讨和开拓水准得回了 迅猛的生长并涉及到人类社会出产及生存的各个范畴,特殊是工业呆滞手正在出产 加工中的利用。呆滞手是近代主动掌管范畴中显示的一种新型手艺配备,它能模 仿人体上肢某些行动,正在出产中庖代人搬运物体或料理器械进作为作,已成为现 代呆滞筑筑体系中的一个厉重构成一面。本次安排首要安排主动上下料的呆滞 手,该体系采用液压驱动,传动稳定,且易于掌管,掌管体系采用寻常 PLC 所具 有的位移寄存器和位移指令来编程。 枢纽词:呆滞手,液压驱动,掌管体系 目次 1 绪论 ........................................................................................................................... 1 2 工业呆滞手的安排计划 .......................................................................................... 2 工业呆滞手的构成 ............................................................................................. 2 上下料呆滞手的职业道理 ................................................................................. 3 规格参数的选取 ................................................................................................. 3 安排门道与计划 ................................................................................................. 4 呆滞手的总体安排计划 .............................................................................. 4 安排办法 ...................................................................................................... 4 探讨步骤和要领 .......................................................................................... 4 3 呆滞手各一面的筹划与理会 .................................................................................. 5 手部筹划与理会 ................................................................................................. 5 滑槽杠杆式手部安排的根本哀求 .............................................................. 5 手部的筹划和理会 ...................................................................................... 5 腕部筹划与理会 ............................................................................................... 12 腕部安排的根本哀求 ................................................................................ 12 腕部反转力矩的筹划 ................................................................................ 13 腕部摆动油缸安排 .................................................................................... 16 选键并校核强度 ........................................................................................ 18 臂部筹划与理会 ............................................................................................... 18 臂部安排的根本哀求 ................................................................................ 18 手臂的安排筹划 ........................................................................................ 20 机身筹划与理会 ............................................................................................... 28 4 液压体系安排 ........................................................................................................ 29 液压体系总体安排 ........................................................................................... 29 液压元件的选取 ............................................................................................... 29 液压缸 ........................................................................................................ 29 液压泵的采用哀求及其的确采用 ............................................................ 31 选取液压掌管阀的法则 ............................................................................ 33 选取液压辅助元件的哀求 ........................................................................ 33 5 液压元件的爱护与维修 ........................................................................................ 37 液压元件的装置 ............................................................................................... 37 液压体系的寻常行使与庇护 ........................................................................... 37 寻常手艺安静事项 ........................................................................................... 37 6 结 论 .................................................................................................................... 39 参考文献..................................................................................................................... 40 致 谢 ........................................................................................................................ 41 附 录 ........................................................................................................................ 42 1 绪论 工业呆滞手是人类创作的一种机械,更是人类创作的一项伟大行状,其探讨、 开拓和安排是从二十世纪中叶最先的。 寰宇工业呆滞手的数目固然每年正在递增,但墟市是海浪式向前生长的。正在新 世纪的曙光下人们寻觅更安适的职业要求,阴恶紧张的劳动情况都需求用机械人 庖代人工。跟着机械人利用的深化和渗出,工业呆滞手正在各行各业中还正在不时开 辟着新用处。呆滞手的生长也仍旧由最初的液压,气压掌管最先向人工智能化转 变,而且跟着电子手艺的生长和科技的不时提高,这项手艺将日益美满。 上料呆滞手与卸料呆滞手比拟,此中上料呆滞手中的挪动式搬运上料呆滞手 合用于各式棒料,工件的主动搬运及上下料职业。比如铝型材挤压成型铝棒料的 搬运及高温资料的主动上料功课,最大抓取棒料直径达180mm,最大抓握重量 可达30公斤,最大行走隔绝为1200mm。依据功课哀求及载荷境况,呆滞手各闭 节运动速率可调。挪动式搬运上料呆滞手首要由手爪,小臂,大臂,手臂回进展 构,小车行走机构,液压泵站电器掌管体系构成,同时具有高温棒料启动疏料装 置及用于安静防护用的光电扞卫体系。一共呆滞手及液压体系均集结筑设能手走 小车上,构造紧凑。电气掌管体系采用OMRON可编程掌管器,各式功课的完毕 能够通过编程完毕。 呆滞手涉及到力学、呆滞学、电气液压手艺、主动掌管手艺、传感器手艺和 筹划机手艺等科学范畴,是一门跨学科归纳手艺。它是一种能主动掌管并能够从 新编程以转变的众效用机械,它有众个自正在度,能够搬运物体以杀青正在分歧情况 中的职业。 2 工业呆滞手的安排计划 工业呆滞手的构成 工业呆滞手是由实施机构,驱动机构和掌管一面所构成,各一面干系如下框 图: 掌管机构 驱动机构 实施机构 工件 场所检测装配 图2-1 工业呆滞手各一面干系图 实施机构: 实施机构网罗抓取一面(手部)、腕部、臂部和行走机构等运动部件所构成。 (1)手部:直接与工件接触的一面,寻常是反转型或平移型。传动机构形 式众样,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、弹簧式等。 (2)腕部:是联接办部和手臂的部件,并可用来调解被抓取物体的方位。 (3)臂部:手臂是支柱被抓物体,手部,腕部的厉重部件。手臂的用意是 带起头指去抓取物件,并按预订哀求将其搬运到给定场所。 该安排的手臂有三个自正在度,采用闭节式坐标(绕横轴挽回,上下摆动和左 右摆动)闭节坐标式具有较大的职业空间和操作敏捷性,呆滞臂的构造性容易进 行优化,便于抬高呆滞手的动态操作功能。 (4)行走机构:有的工业呆滞手带有行走机构。 驱动机构:有气动,液动,电动和呆滞式四种阵势。 掌管体系:有点位掌管和相连掌管两种方法。 机身:它是一共工业呆滞手的底子。 呆滞手效用: (1)它能一面的庖代人工操作; (2)它能遵守出产工艺的哀求用命必然的序次、时光和场所来杀青工件的 传送和装卸; (3)它能操作需要的机具举办焊接和安装。 上下料呆滞手的职业道理 上下料呆滞手是一种专用的工业呆滞手,实在施序次寻常是固化好的,或只 能举办纯粹编程,是以呆滞手的行动是固定的,一种呆滞手只可供送一种或有限 的几种物品,序次掌管体系相比拟较纯粹。 供送料呆滞手可看做是一种无料槽、滑道的供送料机构,它正在一个场所(料 槽)抓取物品(工件),然后将其搬运到另一个场所。其根本行动是:上料时, 先由料槽中取出工件,带着工件到指定工位,将其放正在工位上,返回;卸料时则 从工位上取下工件,带走,放到料箱中。上料时寻常有场所及方位哀求,而卸料 时寻常无庄敬哀求,是以上料是枢纽。 要杀青上述行动,上下料呆滞手的手爪务必达到两点(取料点—料槽;放料 点—加工工位),这可通过呆滞手的手臂来完毕。手爪务必做两个行动(抓取料 和放下料),这可通过呆滞手的手爪闭合、张开来完毕。方位哀求寻常通过呆滞 手的手腕来餍足供送料哀求的运动,轨迹该当是:直线低落—直线升起—平面圆 弧摆动—直线低落。 规格参数的选取 工业呆滞手的规格参数是申明呆滞手规格和功能的的确目标,寻常网罗以下 几个方面: (1)抓重(又称臂力):额定抓取重量或称额定负荷,单元为公斤,本次 安排哀求抓重为25kg。 (2)自正在度数目:本次安排整机四个自正在度,手臂三个自正在度,手腕两个 自正在度。 (3)定位方法:有固定呆滞挡块,可调呆滞挡块,行程开闭,电位器及其 他各式场所设定和检测装配,本次安排选固定呆滞挡块定位。 (4)驱动方法:有气动,液动,电动和呆滞式四种阵势,本次安排选取液 压驱动。 (5)手臂运动参数:臂部上仰60度、下俯30度、反转220度。 (6)手腕运动参数:腕部反转顺逆各180度。 (7)手指夹持规模和握力:工件直径d100mm。 (8)定位精度:场所设定精度和反复定位精度。 (9)轮廓尺寸:长×宽×高(毫米)为××。 安排门道与计划 呆滞手的总体安排计划 本课题是主动上下料呆滞手的安排,本安排首要职业是杀青呆滞手的构造方 面安排,以及液压体系方面的纯粹安排。正在本章中对呆滞手的坐标阵势、自正在度、 驱动机构等举办了确定。是以呆滞手的实施机构、驱动机构是本次安排的首要任 务。 安排办法 (1)查阅闭连材料; (2)确定探讨手艺门道)构造和运动学理会; (4)依据所给手艺参数举办筹划; (5)按所给规格,规模,功能举办理会,强度和运动学校核; (6)绘制职业安装图草图; (7)绘制总图及零件图等; (8)总结题目举办理会和处分。 探讨步骤和要领 行使现正在呆滞安排步骤和液压传起头艺举办安排,采用闭节式坐标(四个自 由度,能够绕横,纵轴转动和上下支配摆动)。 液压驱动即是以油液的压力来驱动实施机构。抓重才气大,构造小巧简便, 传动稳定,行动灵便,可无级调速,举办相连轨迹掌管,易于完毕直接驱动。但 因油的泄漏对职业功能影响较大,故它对密封装配哀求庄敬,且不宜正在高温或低 温下职业。 3 呆滞手各一面的筹划与理会 手部筹划与理会 手部按其夹持工件的道理,大致可分为夹持和吸附两大类。夹持类最常睹的 首要有夹钳式,本安排首要探讨夹钳式手部安排。 夹钳式手部是由手指,传动机构和驱动装配三一面构成,它对抓取各式体式 的工件具有较大的适宜性,能够抓取轴,盘,套类零件,寻常境况下众采用两个 手指。手部示妄思如下: 图3-1 手部示妄思 滑槽杠杆式手部安排的根本哀求 (1)应具有适应的夹紧力和驱动力。 (2)手指应具有必然的开闭规模。 (3)应确保工件正在手指内的夹持精度。 (4)哀求构造紧凑,重量轻,效力高。 (5)应试虑通用性和卓殊哀求。 手部的筹划和理会 (1)手部受力理会 图3-2 手部受力求(1) 图3-3 手部受力求(2) (2)手指尺寸开始设定 由拉杆的力均衡要求: P1 P 2 sin 1 Fx 0 p1 cos 1 = p2 cos 2 得 P1 P2 P1 P1 由 M (F) 0 得 P1h NLAB h c cos p b*tg * N 又由工件的均匀半径: Rcp 50 2 25 37.5 mm 初取V型手指的夹角2 120o , LAB 55 mm, 2C 100mm , b 53mm , LCD 53mm ,滑杆总长h=170mm (3)夹紧力筹划 又因为工件的直径不影响其轴心的场所即定位差错为零,手指水准场所夹取 水准场所安插的工件。 由参考文献[2]中外 2-1 查得: N==×25= (3—1) 又由于: P 2b N cos2 c (3—2) 当 取最小值时,则增力对比大,手指走到最小行程时则有min , 又由于: min 30o p理 2b c N cos2 a m in 19.88kg P实 P理 k1k2 (3—3) (3—4) 取安静系数 k1 1.5 ,职业境况系数 k2 1.5 ,传动机构的呆滞效力 0.9 P实=19.880×1..95×1.5 50kg 手指夹紧时:夹紧缸活塞挪动规模 L=130mm,其行动时光 t=(由呆滞手的 行动节奏时光得之),是以夹紧活塞挪动得均匀速率 v 为: v l 13 8.67 cm s t 1.5 运动部件得总重估算G=10kg 夹紧力N与驱动力P的干系: 因为构造支配对称,正在驱动力P的用意下,每一滑槽杠杆受力相称 图3-4 夹紧力与驱动力的干系图 正在不计摩擦力的境况下: P1 P2 P 2 cos1 1 为夹紧形态得倾斜角1 =50夹紧工件半径为50mm P1 P2 P 2 cos1 = 依据各力对反转支点 O1 的力矩均衡要求,同样正在不计摩擦力的境况下, Nb P1C PC 2 cos1 C为杠杆动力臂,即驱动销对滑槽杠杆用意力 p1 对支点 O1 的笔直隔绝。 又由于a=50mm C= a cos1 50 cos 50o 77.8 78mm 则 Nb= P1c pc 2 cos1 12.5 b 50 78 2 cos 500 b 38.9 78 243mm 12.5 当夹紧半径为25mm的工件时,1 = 70o c a 50 146.2 147mm cos1 cos 70o 则 Nb= p1c pc 2 cos2 1 (4)行动个性和传动特性 N a p 2b cos2 1 12.5 50 50 2 b cos2 50o b 243mm 定位到最大行程时, 50o cos max a Lmax 则 Lmax a cos max 80mm 取 Lmax 130mm 又由于 cosmax 1 2 , max 60o,滑槽杠杆手指最大开闭角为 rmax amax 120 0 滑槽倾斜角的转化规模可认为 60o 60o,可识趣构传动比将鄙人列规模 内转化: a N 2a 2b P b 0.1 N 0.4 P 是以最先所开始取的a,b与 均契合哀求。 (5)确定夹紧油缸外径D ①驱动杆行程与手指开闭规模干系 1.2 —分裂为手指夹紧工件规模值时,滑槽相看待两支点连结的倾斜角。 L atg1 atg2 78mm 探讨到机构效力,传力比N/P的公式应力: N P 2b a cos 2 1 = (3—5) 又由于G=250N,夹紧力F=500N,2 60o 则 Ffs f f w 0.2 250 50 N Ff f f w 0.1 250 25 N 式中: FW —职业负载即为重物重力 FW =250N。 Ff —导轨摩擦阻力负载,看待平导轨 Ff f (G FRn ) FRn —笔直于导轨的职业负载, FRn =0。 f—导轨摩擦系数,取静摩擦系数为,动摩擦系数为。 Fa G g v t ,寻常取 t =, v t 时光内速率转化量: Fa 25 9.8 5 0.05 60 4.23N 启动: F Ffs Fa 54.23N 稳态: F Ffa FW 275N ②职业压力P确实定,职业压力依据负载巨细及机械的类型来开始确定。参 阅参考文献[5]中外按载荷选取职业压力为1 MPa 。 ③筹划液压缸内径D和活塞杆直径d,由负载可知最大负载F为275N。 依据液压体系安排手册外2-2取 P2 为 MPa ,cm 为,d/D为。 又由于: D 4 F 0.0223m P1 cm 1 P1 P2 1 d D 2 (3—6) 依据参考文献[8]中外2-4,将液压缸内径圆整为准绳系列直径D=25mm,活 塞杆直径按d/D=及参考文献[8]中外2-5活塞直径系列取d=18mm。 按职业哀求夹紧力为一个夹紧缸供给,探讨到夹紧力的平稳性。夹紧缸的工 作压力应大于复位弹簧的弹力。 又由于进油缸正在有杆腔,则其有用职业面积: A D2 d 2 0.188cm2 4 ④液压缸壁厚和外径筹划: Py D 2 (3—7) Py 为最大职业压力 P1 的倍, Py = MPa 。 资料为高强度铸铁, =60 MPa 3.125mm D1 D 2 25 2 4 33mm 液压缸职业行程确实定,并参照参考文献[8]中外2-6中的系列尺寸采用标 准值S=100mm。 ⑤缸盖厚度确实定 寻常液压缸为平底缸盖,其有用厚度t按强度哀求筹划。 t 0.433D2 Py (3—8) t 0.27mm 现取t=20mm。 活塞的宽度B寻常取 B=夹紧缸弹簧确实定 弹簧职业载荷F=50N,最大轴直径 Dmax 18mm ,最小筒直径 Dmin 25mm 弹簧刚度 k F f 0.769 N mm 查参考文献[5]中外-8圆柱螺旋压缩弹簧的尺寸及参数得: 资料直径d=,弹簧中径D=25mm,节距P=,单圈弹簧职业极限载荷下变形量为, 单圈弹簧刚度 k 24.5 N mm 。 Z Gmax d 8PmaxC 3 (3—9) C D 10 d C-直径比,G-弹簧资料的剪切弹性模量,钢材G= 8105 kg cm2 ,Pmax 100N 筹划得Z=110mm,则活塞缸总长L=120mm。 腕部筹划与理会 腕部安排的根本哀求 手腕部件置于手部和臂部之间,它的用意首要是正在臂部运动的底子进取一步 厘革或调解手部正在空间的方位,以扩张呆滞手的行动规模,适宜性更强。手腕具 有独立的自正在度,此安排手腕有绕X轴转动和沿X轴支配摆动两个自正在度。手腕 反转运动机构为反转油缸,摆动也采用反转油缸。他的构造紧凑,敏捷,自正在度 契合安排哀求,它哀求庄敬密封才气确保平稳的输出转矩。 (1)腕部处于臂部的前端,它连同手部的动态载荷均由臂部秉承。腕部的 构造、重量和动力载荷直接影响着臂部的构造、重量和运动功能。是以正在腕部设 计时,务必力争构造紧凑,重量轻。 (2)腕部行动呆滞手的实施机构,又经受联接和支承用意,除了确保力和 运动的哀求以及具有足够的强度和刚度外还应归纳探讨合理构造腕部和手部的 连结、腕部自正在度的检测和场所检测、管线部署以及润滑、维修调解等题目。 (3)腕部安排应充塞揣度情况对腕部的不良影响(如热膨胀,压力油的粘 度和燃点,相闭资料及电控电测元件的耐热性等题目)。 腕部的构造如图3-5所示,它可做与手臂笔直倾向(比如Y轴倾向)横移,还 能够绕Y轴或Z轴反转。 图3-5 手腕运动示妄思 腕部反转力矩的筹划 腕部反转时,需求取胜以下几种阻力: (1) 腕部反转支承处的摩擦力矩 M摩 : 由静力学均衡方程求得 M摩 = f 2 R1D1 R2D2 × kgf m 式中:D1、D2—轴承直径(m) R1、R2—轴承处支反力(kgf-m) (3— 10) f—轴承的摩擦系数,看待滚动轴承f=为简化筹划取 M摩 0.1M总阻力矩 G1 —工件重量(kgf) G2 —手部重量(kgf) G3 —手腕转动件重量(kgf) (2)取胜因为 G1 重心偏置所惹起的力矩 M偏 : M偏 = G1 e (kgf) 式中e—工件重心得手腕反转轴线)取胜启动惯性,所需的力矩 M惯 (3—11) 启动进程近似等加快运动,依据手腕反转的角加快率 及启动所用的角速率 起 , M惯 = 0.0175 J J工件 2 2 (3— 12) 式中: J工件 —工件敌手腕反转轴线的转动惯量 kgf m s2 J—手腕反转一面敌手腕反转轴线的转动惯量 kgf m s2 —手腕反转进程的角加快 度 秒 —启动进程所转过的角度(度) 手腕反转所需求的驱动力矩该当等于上述三项之和: M总 M偏 M摩 M惯 由于手腕反转一面的转动惯量 J+J工件 不是很大,手腕起动进程所出现的转 动力矩也不大,为了简化筹划,能够将筹划 M偏 ,M摩 适应放大,而省略掉 M惯 , 这时 M总 1.1 M偏 M摩 ①设手指,手指驱动油缸及反转油缸转动件为一个等效圆柱体,L=50cm, 直径D=10cm,则m=。 ②摩擦阻力矩 M摩 = M总阻力矩 ③设起动进程所转过的角度起 = 20o ,等速转动角速率 100 s M偏 = 0.0175 J J工件 2 2 查型钢外有: J 1 mR2 0.034 kgf m s2 2 J工件 1 12 m L2 3R2 6.028 kgf m s2 代入 M惯 =256(N·m) (3—13) (3—14) M偏 =0 M摩 = M总阻力矩 M摩 = M总阻力矩 +265 M= 265 294.4kg m 0.9 确定转轴的最小尺寸: d 3 M驱 0.2 T WT —抗扭剖面模量, WT 0.2d3 ,T 294.4 103 0.2d 3 T 查得 T 60MPa , d 15mm ,取转轴直径d=40mm。 ④反转油缸所出现的驱动力矩筹划 (3—15) 反转油缸所出现的驱动力矩务必大于总的阻力矩 M 总 ,呆滞手的手腕反转运 动所采用的单叶片反转油缸,其构造简图如图3-6所示,它的反转角小于360度。 定片2与缸体1固连,动片3与输出轴4固连,当a,b口分裂进出油时,动片动员输 出轴回传递得手腕反转宗旨。 图3-6 叶片式摆动缸构造简图 M= p·b·(R2 -r2 ) 2 M总 式中: M 总 —手腕反转总的阻力矩(N·m) (3—16) P—反转油缸的职业压力 r—缸体内径半径(cm) R—输出轴半径(cm) b—动片宽度 注:可按外形哀求或装置空间巨细,先设定 b,R,r 中两个: 2b 2 ,取 2b =3 D-d D-d D = 取 D =2 d d 又由于 d=40mm,则 D=80mm,b=60mm 去顶反转油缸职业压力: p 2M总 b(R2 r2 ) 2 294.4 6 (82 42 ) 8.01(kg / cm2 ) 因为体系职业压力远宏大于此压力,是以反转油缸的职业压力足以取胜摩擦 力。 腕部摆动油缸安排 M M摩 M偏 M惯 (3—17) 偏离重心 e 的筹划及 M偏 图 3-4 腕部摆动油缸安排尺寸图 揣度 L=45cm, e1 16cm, e2 45cm, R 5cm , m杆 29.7kg e (m杆 e1 m件 e2 ) / m杆 m件 =30cm 取胜重心偏置所需的力矩 M偏 G·e 16.41(kgf m) 取胜摩擦所需力矩 M摩 = 取胜运动惯性所需的力矩 M惯 : J杆 = m(L2 3R2 ) /12 me12 (kg-m- s2 ) J件 = me22 =25 0.452 =(kg-m- s2 ) J总 =(kg-m- s2 ) M惯 =JW/t 设 w= 500 / s , 起 20o M惯 = J总 w2 起 =(kgf·m) 则摆动所需的驱动力矩: M M 摩 M 偏 M 惯 =(kgf·m) 确定转轴的最小直径: Tt M驱 /WT [T ] 抗拒剖面摸量WT d 3(mm3) 16 所需驱动力矩: (3—18) d 3 16M驱 []T 30mm 取 d=50mm 是以呆滞手的摆动采用单叶片反转油缸,定片与缸体固连,动片与转轴固连, 当两油口分裂进出油时,动片动员转轴转动抵达腕部摆动宗旨。 M p·b(R2 2 r2) M总 又由于: D = 2b 2 取 d D-d 2b =3 Dd 是以:d=50mm,是以 D=100mm,b=75mm D =2, d 确定反转油缸职业压力: P 2M总 b(R2 r2 ) 10.58kg / cm2 因为体系职业压力远宏大于此压力,是以该缸的职业压力足以取胜摩擦力 选键并校核强度 转轴直径 d=40mm,由参考文献[5]中 GB1095-79 选键为 b h=12 8 键校核如下公式: K—接触面的高度 p =2T 103 /kld [ p ] k==×8= (3—19) p =≤[ p ] 转轴直径 d=50mm,由参考文献[5]中 GB1095-79 选键为 b h=20 10 k==×10=4mm p =≤[ p ] 取接方法:静连结,微小攻击,查得[ p ] =100 Pa 是以餍足哀求 臂部筹划与理会 臂部安排的根本哀求 手臂部件是呆滞手的首要实施部件。它的用意是支承腕部和手部(网罗工 作),并动员它们作空间转动。 臂部运动的宗旨:把手部送到空间规模内的任性一点。是以,臂部具有三个 自正在度才气餍足根本哀求:即手臂绕横轴挽回,支配反转和俯仰运动。手臂的各 种运动由油缸驱动和各式传动机构来完毕,从背部的受力境况理会,它正在职业中 既直接秉承腕部,手部和工件的静动载荷,并且本身运动又较众,故受力繁杂。 因此,它的构造,职业规模,敏捷性以及抓强大小和定位精度等都直接影响呆滞 手的职业功能。 机身是固定的,它直接秉承和传起头臂的部件,完毕臂部的反转等运动。臂 部要完毕所哀求的运动,需餍足下列各项根本哀求: (1)呆滞手臂式机身的承载 呆滞手臂式机身的承载才气,取决于其刚度,构造上采用水准悬伸梁阵势。 分明,伸缩臂杆的悬伸长度愈大,则刚度逾差,并且其刚度随支臂杆的伸缩不时 转化,看待呆滞手的运动功能,场所精度和负荷才气等影响很大。为可抬高刚度, 尽量缩短臂杆的悬伸长度,还应戒备: ①依据受力境况,合理选取截面体式和轮廓尺寸 臂部和机身既受弯曲(并且不但是一个倾向的弯曲)也受挽回,应选用抗弯 和抗扭刚度较高的截面体式。是以呆滞手常用工字钢或槽钢行动支柱板,如此既 抬高了手臂的刚度,又大大减轻了手臂的自重,并且空心的内部还能够部署驱动 装配,传动机构以及管道,有利于构造的紧凑,外形划一。 ②高支承刚度和选取支承间的隔绝 臂部和机身的变形量不但与自己刚度相闭,并且同支柱的刚度和支柱件间距 离有很大干系,要抬高刚度,除从支座的构造体式,底板的刚度以及支座与底版 的连结刚度等方面探讨外,特殊戒备抬高配合面间的接触刚度。 ③合理部署用意力的场所和倾向 正在构造安排时,应纠合的确受力境况,想法使各用意力的变形彼此抵消。 a)安排臂部时,元件越众,间隙越大,刚性就越低,是以应尽或者使构造 纯粹,要周密理会各尺寸链,正在哀求高的部位合理,确定调解赔偿闭键,以及减 少厉重不睹的间隙,从而抬高刚度。 b)水准安插的手臂,要扩充导向杆的刚度,同时抬高其配合精度和相对位 置精度,使导向杆秉承一面或者大一面自重。 c)抬高活塞和刚体内径配合精度,以抬高手臂俯仰的刚度。 (2)臂部运动速率要高,惯性要小 呆滞手臂的运动速率是呆滞手首要参数之一,它响应呆滞手的出产水准,一 般是依据出产节奏的哀求来决计。正在寻常境况,手臂反转俯仰均哀求均速运动, (v 和 w 为常数),但正在手臂的启动和终止刹那,运动是转化的,为了削减攻击, 哀求启动时光的加快率和终止前的加快率不行太大,不然惹起攻击和振动。 看待告诉运动的呆滞手,其最大挪动速率安排正在 1000~1500mm/s,最大回 转角速率安排正在180o / s 内,正在大一面行程隔绝上均匀挪动速率为 1000mm/s 内, 均匀反转角速率为 90o / s 内。 为削减转动惯量的要领: ①削减手臂运动件的重量,采用铝合金等轻质高强度资料。 ②削减手臂运动件的尺寸轮廓。 ③削减反转半径,正在打算呆滞手行动程序时,先缩后反转(或先反转后伸), 尽或者正在前伸场所下举办反转行动,而且驱动体系中设有缓冲装配。 (3)手臂行动应敏捷 为削减手臂运动件之间的摩擦阻力,尽或者用滑动摩擦庖代滑动摩擦。 看待悬臂式的呆滞手,其传动件,导向件和定位件部署应合理,使手臂运动 进程尽或者均衡,以削减对起落支柱轴线的偏幸力矩,特殊要防御爆发“卡死” 的局面(自锁局面)。为此,务必筹划使之餍足不自锁的要求。 ①筹划零件重量,可分析为准则的体形举办筹划。 ②筹划零件重心场所,求出重心至反转轴线的隔绝。 ③求重心场所并筹划侧重力臂 : n G总 G 2 G 爪 G 腕 G臂 1 il (3—20) n G22 G爪2 G腕2 G臂2 G1X1 il G2 G爪 G腕 G臂 n Gi il ④筹划侧重力矩: (3—21) n M偏 G总 G1X1 i= (3—22) (4)场所精度要高 寻常说来,直角和圆柱坐标式呆滞手场所精度较高;闭节式呆滞手的场所最 难掌管,精度差;正在手册上加设定位装配和自检测机构,能较好的掌管场所精度, 检测装配最好装正在终末的运动闭键以削减或打消传动,啮合件的间隙。 除此以外,哀求呆滞手通用性要好,能适合做各式功课的哀求;工艺性要好, 便于加工和装置;用于热加工的呆滞手,还要探讨隔热,冷却;用于功课区粉尘 大的呆滞手,还要筑设防尘装配等。 手臂的安排筹划 平凡进步行简略的估算,依据运动参数开始确定相闭机构的首要尺寸,正在进 行校核筹划,修改安排。 为了便于举办液压呆滞手的安排筹划,分裂对俯仰缸反转油缸的安排论述如 下: (1)小臂安排 设小臂 L=40cm,D=60cm 则 m= R2lp 0.052 0.4 7 103 22kg m回 R2lp 0.052 0.1 7 103 = 则手臂总重: m总 22 29.7 0.79 52.49kg ①俯仰缸的安排筹划: 设 a 76mm , b 76mm , c 176mm 当手臂处正在仰角为 1 的场所 OA1 时,驱动力 P 通过连杆机构出现的驱动力矩 为: M驱 Pb cos(1 1) 由于: tg1 A1D O1D B1C O1D 又由于: A1D B1C B1O a 76 cos 60 0 76 15 cos 60 0 5 11mm O1D C A1B 76 76 sin 60 0 41mm tg1 = 2.5 43 , 1 =15o M驱 Pb cos(1 1) P= D2 4 P P封 P背 (3—23) P—油缸的职业压力( kg / cm2 ) D—油缸内径(cm) P封 —活塞缸与缸径,活塞杆与端差的密封装配处的摩擦阻力(kg) P背 —通油箱, P背 =0 取 =10600kg M驱 cos(3.3 60) =·cm 当手臂处正在俯角为 2 的场所 OA2 时,驱动力 P 通过连杆机构出现的驱动力 M驱 Pb co(s 2 2) 由于: tg2 A2 E O2 E A2 E O1C EC A2E B2C OB2 OC b cos 2 2.9 , O1C c , EC A2B2 b sin 2 是以: a2 tg 1 b cos 2 c b sin 2 15o 则 M驱 Pb cos(15o 30) 95050.76kg?cm 当手臂处正在水准场所即 OA 为驱动力矩时 M驱 Pb cos(15o 30) 95050.76kg?cm 由于 M驱 M惯 M 偏 M摩 ,因为手臂与支柱连轴有振动轴承,摩擦力矩较小 M摩 =0,是以 M 驱 M 惯 M 偏 验证油缸是否餍足哀求,餍足上仰要求,出于 1 时 p b·cos(tg-1 M驱 bcos1 c b sin 1 +1 ) = 0.15 cos(tg 1 60.356 0.15 cos 60o 0.3 0.15 sin 0.05 60o 60o ) =1134kgf 采用 d D =,是以 p 1MPa D 4 p d 2 p p 41134 0.49D2 106 106 0.51D2 4 1134 106 D= 整饬获得 D=63mm,则 d=45mm。 ②液压缸壁和外径筹划 Py D 2[ ] 1.5 63 5mm 2 60 Py 1.5P1 1.5MPa (3—24) 资料为高强度铸铁,[ ] =60 Pa D1 D 26 63 2 5 73mm 液压缸为平底缸差,其厚度 t 按强度哀求筹划 无孔时: t 0.433D2 Py [ ] 0.433 63 1.5 1.67mm 60 25) 取 t=3mm ③液压缸职业行程确实定 (3— 由 A1B1 A2B2 S 得 S=16mm 由参考文献[8]中外 2-6 的系列尺寸查得:S=25cm 则活塞杆 L=30cm 活塞杆的平稳性校核,活塞杆由 45 钢制成。杆长 300mm,d=45mm,最大压 力 P=1134N,设平稳安静系数为 Snst 8 9 , s 350 MPa , p 280 MPa , E 210 GPa 。 将上面参数带入式中求得: 1 2E p 2 210109 86 28 106 活塞杆两头可简化为铰支座,故 1 ,活塞杆横截面为圆形 i= d ,故为 4 l i 4 300 103 45 103 26.7 由于 1 ,故不行用欧拉公式筹划,行使直线 a s b 461106 350106 2.568 106 43.2 w a b 393MPa Pw A w 4 (45103 )2 625.04kN 而 P=1134N,活塞杆的职业安静系数为 n= PCN P max 551 nst ,是以餍足哀求。 (2)油缸端盖的连结方法及强度筹划 为确保连结的严紧性,务必规章螺钉的间距 t1 ,进而决计螺钉的数目。缸的 一端为缸体与缸盖锻制成一体,另一端缸体与缸盖采用螺钉连结。 ①缸盖螺钉的筹划 为确保连结的严紧性,务必规章螺钉的间距 t1 ,进而决计螺钉的数目,正在这 种连结中,每个螺钉正在紧张剖面上秉承的拉力 Q0 为职业载荷 Q 和预进力 QO` 之 和。 s 0 s` 0 P Z D2 4 Z P 367.95kgf 式中:P—驱动力 kgf (3—26) P—职业压力 kgf/ cm2 Z—螺钉数目,取 8 ` s —预紧力 kgf s` =K ,K=螺钉的强度要求为: 合 1.3o d12 1690kgf / cm2 4Q1 d12 [ ] 4 (3—27) d1 4Q1 [ ] 式中: Q1 = o —筹划载荷(kgf) [ ] s —抗拉许用应力( kgf / cm2 ) n n 1.2 2.5 , d1 —螺纹内径(cm) 外 3-1 常用螺钉资料的活动极限 kgf / cm2 钢号 10 A2 A3 35 45 40cr s 2100 2200 2400 3200 ②缸体螺纹筹划: 合 K1Q0 (d 2 D2) [ ] 4 d1 4K1Q0 D2 [ ] (cm) [ ] 3600 6500-9000 (3—28) 式中 s 0 s` ,s` KP (1.5 1.8) P P D2 p , D—油缸内径 4 K1 —探讨螺纹拉应力和扭应力合成用意系数取 K1 = (3)大臂反转缸的安排 驱起头臂反转的力矩: M驱 M惯 M封 M回 M 封 M 封1 M 封2 M 封1 1 2 2 LMP D—输出轴与缸差密封处的直径(cm) L d0 2k k 2 L—密封的有用长度(cm) d0 —“O”形密封圈的截面直径(cm) k —“O”形圈正在安装时压缩率,看待反转运动,k= —摩擦系数 P—反转轴缸的职业压力(kg/ cm2 ) 采用 =,b=10cm,p=80kg/ cm2 ,设 b1 =6mm, 若 D 1.5 2.5 ,则取 D 2, D 2d d d 2b 2 ,取 2b 3, Dd Dd 则 210 3d, d 6.7cm 7cm ,D=14cm 2d d 选用 O 型橡胶密封圈 S58 型, d0 =,则 l 0.47 20.05 0.052 0.15cm M 封1 1 2 d 2l 1 2 7 0.15 0.580 65.98kg cm M封侧 —动片侧面与缸盖密封处的摩擦阻力距: M 封侧 F2 Dd 4 1 8 l1 ( D 2 d 2) p l1 d1 2k k2 0.6 2 0.05 0.052 0.19cm M封侧 1 8 l1 ( D 2 d 2 ) p 1 8 0.19 (142 72 ) 80 0.5 139.65kg cm M封径 532kg M惯 j0 w (kg cm) t w —反转缸动片的角速率转化量,正在启动进程中 w w (弧度/秒) t —启动进程时光 j0 —手臂反转部件,对反转轴的轻功惯量( kg cm s2 ) 若手臂反转零件的重心与反转轴的隔绝为 ,则 j0 jc G g p2 jc —反转零件对重心轴线的转动惯量 jc m工件 12 l2 m手臂 2 R2 m12回(l2 +3R 02) 25 12 1.72 52.49 2 0.12 12.13 12 (0.122 3 0.072 ) 6.314(kg cm s2 ) j0 =( kg cm s2 ) 设角速率 w 40o / s ,启动时光 t 0.1s M惯 649.2 40 0.1 0.0175 4544.5kg cm M回 d 2 D bp回 pd 1 2 bp回(D2 -d2) (3—29) 取 p回 ==16( kg cm2 ) M回 1 2 10 16 (142 72 ) 11760kg cm M驱 11760 4544.5 139.65 532 2 65.98 17108.11kg cm 由内径公式: D 8M驱 d 2 817108.11 0.25 D2 bp 10 80 D 15.11cm 根本餍足哀求,则 D=16cm,d=8cm。 (4)缸盖连结螺钉和动片连结螺钉筹划 螺钉的强度要求为: —30) 1.3Q j d12 [ ] 或 d1 4Q j [ ] 0.65cm (取 d1 =8mm) (3 4 式中: d1 —螺钉的内径(cm) Qj —筹划载荷(kgf) [ ] —螺钉资料用意拉应力 机身筹划与理会 机身是直接支柱和传起头臂的部件。寻常完毕臂部的起落,反转或俯仰等运 动的驱动装配或传动件都装置正在机身上,或者直接组成机体的躯干与底座相连。 是以,臂部的运动愈众,机身的构造和受力境况就愈繁杂。机身既能够是固定的, 也能够是行走的,即能够沿地面或排挤轨道运动。此次安排机身为地面轨道运动 式。它的驱动体系是步进电机其型号为 Y132S—8 功率转速 710r/min,再电动机 后接了一个圆锥圆柱齿轮减速器其输出速率为 s。正在后是一个制动箱。其首要参 数是由外部筹划机调解和掌管,正在很大水平上是由运动学和轨迹运动而去编制小 车的运转序次。由以上对机身的理会和前面的筹划杀青机身构造图睹附录。 由以上对呆滞手各实施机构的理会与筹划,杀青呆滞手总安装图睹附录。 4 液压体系安排 液压体系总体安排 本次安排的呆滞手是以 PLC 来掌管一共液压元件,通过掌管液压缸的电磁换 向阀而完毕呆滞手各个闭节的运动。至于呆滞手正在空间的运动和定位则由外部的 电脑操作体系杀青,它首要进步行机械手的运动学理会,动力学理会,轨迹计划 和编程。从而由上述体系杀青一共呆滞手正在空间的行走,定位和反复定位等操作。 (1) 换向回道的选取 夹紧缸换向选用二位三通阀,其他缸整体选用 B 型的三位四通电磁换向阀。 选用 B 型电磁阀便于微机掌管,选中位为 O 型是使定位无误。 (2) 调速计划的选取 本体系是功率较小的,故选纯粹的进油道节俭阀调速。 (3) 缓冲回道的选取 选用二位三通阀参加油道,便于微机掌管,抬高主动化水平。 (4) 体系的安静牢靠性的选取 为防御伸缩缸正在仰起必然角度后的自正在下滑,都采用单向程序阀来均衡。为 确保夹紧缸夹持工件的牢靠性选用液控单向阀保压和锁紧。 液压元件的选取 液压缸 依据前面安排好的各式液压缸的参数。 (1)活塞缸 已知参数(网罗安排出的参数): Di , di , Fi (t),Ui (t) i —透露第几个缸的参数: 无杆腔进油: 有杆腔进油: Pi (t) Fi (t) /( 4 Di 2 ) Qi (t) Vi (t) 4 Di 2 (4— 1) Pi (t) Fi (t) /[ 4 ( Di 2 di2 )] Qi (t) Vi (t ) 4 ( Di 2 di2 ) (4—2) Ni (t) Fi (t) Vi (t) (2)摆动缸 已知参数: Di , di , Mi (t), wi (t), bi , Pi (t) M i (t) /[ bi 8 ( Di 2 di2 )] Qi (t) [bi (Di2 di2 ) / 8] wi (t) (4—3) (4—4) (4—5) Ni (t) Mi (t) wi (t) (4—6) 戒备已知参数中 Fi (t),Vi (t), Mi (t), wi (t) 正在前面安排中不足显着时,则要举办分 析。 ① 单用意弹簧复位的夹紧缸; Di =25mm, di =18mm F 54.23N 275 N V1 =s 戒备: t1 为尚未夹持工件的时光。 ②手腕反转缸 D2 =80mm, d2 =40mm, b2 =60mm ③手腕摆动缸 294.4 N m 1 t 3 M 2 265t 1 ④手臂反转缸 321.4Nm t1 3 M 3 128.3 t 2 3 w2 100 0 s w3 50o / s D4 =160mm , d4 =80mm , b4 =120mm 1711Nm t1 3 M 4 1176 t 4 3 戒备:马虎角加快率和角减速率的影响 ⑤手臂仰俯活塞缸: w4 40o / s D5 =63mm, d5 =45mm F 1334Nt0.05 5 1134N t0.55 V=5cm/s (3)估算流量 ①夹紧缸: Q1 8.67 4 3.01 20.5L / min 。 ②手腕反转缸: Q2 3b(D2 d 400 2 )w 62.74L / min ③手腕摆动缸: Q3 [b(D2 d 2 ) / 8] w 58.4L / min ④手臂反转缸: Q4 [b(D2 d 2 ) / 8] w 129.6L / min ⑤手臂仰俯活塞缸: Q5 V 4 D2 5 4 6.32 1562l / min 液压泵的采用哀求及其的确采用 (1)筹划液压泵的职业压力 泵的职业压力是一起液压缸中职业压力最大者与管道压力亏损之和。即: PS Pimax P (4—7) P —管道和各式阀的整体压力亏损之和。 可先揣度,寻常取: P =(5-8) 105 Pa (2)筹划液压泵的流量 Qp Kqimax 式中:K—泄漏折算系数,寻常,K=(3)选取液压泵的规格 参照安排手册或产物样本,采用其额定压力比 PS 高 25%—60%,其流量与上 述筹划相同的液压泵。 (4)筹划功率,选用电动机 ①按工况图,寻得一起缸 N-t 图中最高功率点的 Nmax 对应的 PS (筹划值) 和泵额定流量的乘积,然后除以泵的总效力 p N电 PS Qp p (4—8) ②确定液压泵的流量压力和选取泵的规格,泵的职业压力确实定。探讨到正 常职业中进油道有必然的压力亏损,是以,泵的职业压力为: Pp Pi P Pp —液压泵的最高职业压力; Pi —实施元件的最高职业压力 P —进油管道中的压力亏损,初算时,纯粹体系可取— MPa , P = MPa , Pp =+=5 MPa 上述筹划所得的 Pp 是体系的静态压力,探讨到体系正在各式工况的过渡,阶段出 现的动态压力往往赶过静态压力。别的探讨到,必然的压力储存量并确保泵的寿 命,是以选泵的额定压力 Pn 应餍足 Pn (1.25 1.6)Pp Pn 1.25Pp 1.25 5 6.25MPa ③泵流量确实定 液压泵的最大流量应为: qp Kl ( q)max 式中: qp —液压泵的最大流量 (4—9) ( q)max —同时职业的各实施元件所需流量之和的最大值。要是这时溢流阀 正举办职业,尚需加溢流阀的最小溢流量 2~3L/min Kl —体系吐露系数,寻常取 Kl =,现取 Kl = qp 1.280 96L / min ④选取液压泵的规格。依据以上算得 Pp 和 qp ,再查阅相闭手册,现选用 YB-80BI 双联叶片泵,该泵的根本参数为:每转排量:10-194mL/r;泵的额定压力 Pn = MPa ;电动机转速 nB 1500r / min ;容积效力r 0.85 ;总效力 0.7 。 ⑤与液压泵立室的电动机的选定。最先分裂筹划出分歧工况时的功率,取它 们之间的最大值行动采用电动机规格的根据。因为正在速率较小时,泵输出的流量 减小,泵的效力快速低落,寻常当流量正在 min 规模内时,可取。同时,应戒备 到,为了使所选取的电动机正在过程泵的流量个性弧线最大功率点时,不致泊车, 需举办验算,即: pn qp 2 pnqp (4—10) 泵的职业压力:P= N / cm2 N电 k NQ(H yyc H ) 1.57kW 式中: k —余量系数,取 K= Q —泵出油量 H —油头 H —主管亏损油头 y —泵的功率 yc —传动效力直接通报为 1 选电机:Y100L1 4, N 2.2kW, n 1430rpm 选取液压掌管阀的法则 按掌管阀的额定流量大于体系最高职业压力和通过该阀的最大流量法则 选取液压辅助元件的哀求 (1)滤油器 按泵的最大流量采用流量略大些的滤油器,滤油精度正在为100m 网式或线 段式滤油器即可。 (2)油管和管接头的通径与阀相同来采用。 (3)油箱容积 Q=50Qp 戒备:Qp 单元若为 L/min 时,V 的单元为 (dm)3 Qp 单元若为 m3 / min 时,V 的单元为 m3 ①液压元件的选取 单向压力赔偿调速阀:QI-63B,QI-130B,QI-23B 单向阀:I-25 减压阀:I-10 单向程序阀:XI-160B 二位三通电磁阀:23D-10B,23D-50B,23D-100B 二位四通电磁阀:24D-25B,34DY-63B,34S-160B 线 确定管道尺寸时本体系主油道流量 q=160L/min,压油管的应允流速为 v=4m/s,则内径 d= q / v = 160 / 4 =29mm 夹紧油道 d=11mm 手腕反转油道 d=18mm 手腕摆动油道 d=18mm 手腕反转油道 d=26mm 手腕仰俯油道 d=28mm ②液压油箱的安排: 液压油箱的用意是积蓄液压油,分辩液压油中的杂质和气氛,同时起到散漫 的用意。 a)液压油箱有用容积确实定 液压油箱正在分歧的职业要求下,影响散热的要求许众,平凡按压力规模来考 虑。液压油箱的有用容量 v 可概略地确定为:正在中低压体系中(p 6.3MPa ),可 取 v=(5-7) qp 。 V=3 qp =6 96=576,故 V=576L 式中:V—液压油箱有用容量; qp —液压泵额定流量 该当戒备:筑立勾留运转后,筑立中的那一面会因重力用意而流回液压油箱。 为了防御液压油从油箱中溢出,油箱中液压油位不行太高,寻常不应赶过液压油 箱高度的 b)液压油箱的外形尺寸 液压油箱的有用容积确定或,需安排液压油箱的外形尺寸,寻常尺寸比(长: 宽:高)为:1:1:1—1:2:3 为抬高冷却效力,正在装置场所不受节制时,可将液压油箱的容量予以增大 依据油箱有用容量可选 BEX—630。 依据以上对液压体系的理会安排,杀青主动上下料呆滞手液压体系道理图睹 附录,液压掌管电磁铁通断外睹外 4-1。 外 4-1 液压掌管电磁铁通断外 电磁铁 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT 15DT 16DT 正 手传 + + + 腕 正转 回 缓冲 转反 转 + + 反转 缓冲 正 摆 手 正摆 腕 缓冲 摆反 动摆 反摆 缓冲 正 传 手 正转 臂 缓冲 回反 转转 反转 缓冲 上 升 上升 手 缓冲 臂下 俯降 仰 低落 缓冲 停 止 夹 夹紧 持松 开 待料卸货 + + ++ + ++ + ++ + ++ + + ++ + + + ++ + + ++ 5 液压元件的爱护与维修 液压元件的装置 (1)装置前元件应以火油举办洗濯,并要举办压力和密封性测验,及格后 可装置。 (2)泵及其传动哀求较高的齐心度。 (3)油泵的入口,出口和挽回倾向寻常正在泵上均有标明,不得接反。 (4)装置各式阀时,应戒备进油口与回油口的倾向。 (5)为了避免气氛渗透阀内,连结处应保留密封杰出。 (6)用法兰装置阀件,螺钉不行拧的过紧,由于有时拧的过紧反而密封不 良。 液压体系的寻常行使与庇护 (1)油箱中的液压油应通常保留寻常油面。 (2)液压油应通常保留明净。 (3)油温应适应,油箱的油温必然不行赶过 60o C (4)回道里的气氛应所有断根掉。回道里进入气氛后,由于气体的体积和 压力成反比,能够跟着负荷的转变,油缸的运动也要受到影响。为了防御回油管 回油时带入气氛,回油管务必插入油面以下。吸入管和泵轴的密封一面等各个低 于大气压的地方应戒备不要漏入气氛。 (5)正在首次起动油泵时,应向泵里灌满油,查抄转动倾向是否无误,入口 与出口是否接反。 (6)正在油泵起动和勾留时,应使溢流阀御荷。 (7)溢流阀的医治压力不得赶过液压体系的最高压力。 (8)应尽量保留电磁阀的电压平稳,不然或者会导致线)易损的零件,如密封圈等,应通常有备品,以便实时调动。 寻常手艺安静事项 (1)液压体系的行使庇护中,务必戒备手艺安静不然会惹起伤亡事件。 (2)用扳手去拧紧或调解的零件,避免放正在当扳手松滑时容易把手弄伤的 地方。 (3)整个连锁或锁紧装配校准。 (4)查抄用的压力计等仪外,务必放于便于窥探的地方。 (5)当体系爆发打击时,禁止正在职业的要求下举办查抄和调解。 (6)当打盛开气阀时,眼睛不要对着喷射的倾向。 6结 论 本篇安排的呆滞手归纳应用了呆滞零件、外面力学、资料力学、呆滞道理、 呆滞制图等学问,它首要是利用正在那些匮乏、一再的操作顶用以庖代人的劳动进 行职业,它的首要长处是: (1)职业时光良久,不会显示人的疲钝,能够反复不时的劳动,庇护流水 线)对情况适宜性强,能够正在众粉尘、易燃、易爆、放射性强等阴恶情况 中职业。 (3)运动切确、敏捷、特殊是正在筹划机的掌管下,亚洲彩票能够抵达特别高的精度 哀求。 (4)通用性好,除了特定用处外,适应厘革手部,便能够杀青喷涂、焊接 等。 (5)职业效力高,抬高劳动出产率的同时也抬高了本钱。 本呆滞手能够依据需求加上行走机构,以便完毕远隔绝操作。 参考文献 [1] 濮良贵.呆滞安排.北京:上等培植出书社, [2] 张普礼.工业呆滞手安排底子.天津:天津科学手艺出书社, [3] 邓广敏.工业呆滞手手册.北京:呆滞工业出书社, [4] 何发昌.邵远.众效用呆滞手的道理及利用.北京:上等培植出书社, [5] 吴延本.刘世华.呆滞安排准绳手册.吉林:吉林科技出书社, [6] 刘跃南.呆滞零件安排题目解析.北京:中邦致公出书社, [7] 徐福玲.液压与气压传动.北京:呆滞工业出书社, [8] 杨培元.液压体系安排手册. 北京:呆滞工业出书社, 叩谢 正在此,特别感激刘家伦先生的指挥和助助,他厉峻的科学立场,厉谨的治学 精神,字斟句酌的职业态度,深深地劝化和胀励着我。从课题的选取到项宗旨最 终杀青,刘先生都永远予以我仔细的指挥和不懈的声援,正在此向刘先生致以诚挚 的谢意和优异的敬意。 还要感激也曾的任课教员付贵兴、阳彦雄、黄河、张信禹、覃智广、周文超 等教员,是他们让我学到了许众学问才使我的结业安排可以按时杀青,感激学校 予以的声援和助助,感激同砚们的无私助助。同时还要感激正在百忙之中举办论文 评审的先生们,对论文的亏空之处敬请指责斧正! 附录 图纸一面: (1)呆滞手总安装图 A1; (2)呆滞手机身机构图 A1; (3)呆滞手臂部和腕部机构图 A1; (4)呆滞手腕部和手部构造图 A1; (5)液压掌管道理图 A1; (6)呆滞手手臂构造图 A3。 以上图纸均睹材料袋。

上一篇:江苏塑料磨具_注塑模具厂家

下一篇:亚洲彩票河北瑞行塑料机械有限公司 - 首页